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機械臂設計論文范文第1篇

踉踉蹌蹌地忙碌了兩個月，我的畢業(yè)設計課題也終將告一段落。點擊運行，也基本達到預期的效果，虛榮的成就感在沒人的時候也總會冒上心頭。但由于能力和時間的關系，總是覺得有很多不盡人意的地方，譬如功能不全、外觀粗糙、底層代碼的不合理……數(shù)不勝數(shù)?？墒?，我又會有點自戀式地安慰自己：做一件事情，不必過于在乎最終的結果，可貴的是過程中的收獲。以此語言來安撫我尚沒平復的心。

畢業(yè)設計，也許是我大學生涯交上的最后一個作業(yè)了。想籍次機會感謝四年以來給我?guī)椭乃欣蠋煛⑼瑢W，你們的友誼是我人生的財富，是我生命中不可或缺的一部分。我的畢業(yè)指導老師###老師，雖然我們是在開始畢設時才認識，但她卻能以一位長輩的風范來容諒我的無知和沖動，給我不厭其煩的指導。在此，特向她道聲謝謝。

大學生活即將匆匆忙忙地過去，但我卻能無悔地說：“我曾經(jīng)來過。”大學四年，但它給我的影響卻不能用時間來衡量，這四年以來，經(jīng)歷過的所有事，所有人，都將是我以后生活回味的一部分，是我為人處事的指南針。就要離開學校，走上工作的崗位了，這是我人生歷程的又一個起點，在這里祝福大學里跟我風雨同舟的朋友們，一路走好，未來總會是絢爛繽紛。(驀然回首)

機械臂設計論文范文第2篇

由于近年來高校的大量擴招，高校對于學生的培養(yǎng)質(zhì)量日漸低下，畢業(yè)設計完成質(zhì)量亦是如此。由于種種原因，學生完成畢業(yè)設計質(zhì)量與教師完成畢業(yè)設計教學任務的質(zhì)量之間的矛盾激化嚴重，隨著時代跨越式的發(fā)展，此情況已越演越烈。陳舊的畢業(yè)設計課程設置模式已遠跟不上時展的步伐。總結起來可歸結為，一方面，學生無法花費大量的精力與時間完成自己的畢業(yè)設計。另一方面，部分青年教師由于教學經(jīng)驗不足等原因?qū)W生的畢業(yè)設計不夠重視。

（一）從學生層面看待問題

1.就業(yè)形勢。

由于畢業(yè)設計課程被多數(shù)高校置于大四這個時間段，而學生此時心里考慮的是如何找到一份稱心如意的工作或考取碩士研究生。尤其是機械專業(yè)，就業(yè)形勢尤為嚴峻，在沉重的壓力下，在校大學生無法將心思完全放在如何完成自己的畢業(yè)設計上以完成自己的最后學業(yè)任務，加之有些高校無法把握住學生的心態(tài)以作出正確的心理指導。

2.對“畢業(yè)設計”重要性認識淺顯。

由于有些高校機械專業(yè)類本科生一年級至三年級課程計劃中，沒有類似于“畢業(yè)設計”的課程諸如課程設計、在工廠實際操作等學習安排，導致學生對于其認識極為匱乏，認為畢業(yè)設計類似于一些基礎課程，臨考試前加班加點復習一些考試范圍就可以輕松過關，從而導致多數(shù)學生前期準備工作不夠充分，加之部分高校對于最后畢業(yè)設計答辯管理過于寬松，使得學生運用獨立科研能力與扎實實踐能力完成畢業(yè)設計并取得較好成果的前期憧憬提前流產(chǎn)。

3.無法靈活運用學校文獻資源。

一個良性的畢業(yè)設計完成過程離不開大量的文獻檢索，在機械領域尤為如此，如一些工程應用實例、經(jīng)驗公式、典型設計案例等對畢業(yè)設計幫助極大。但經(jīng)調(diào)查，學生在此重要環(huán)節(jié)存在嚴重脫節(jié)狀況。即便能夠使用紙質(zhì)圖書資源，也是一些過于陳舊的國家標準與工程應用數(shù)據(jù)，以致最后設計出來的機械零部件根本無法應用于實際。

4.無法靈活運用計算機軟件

在機械專業(yè)畢業(yè)設計的完成過程中，一些計算機軟件如繪圖軟件、分析軟件、仿真軟件（UG、Pro/E、Solidworks、Catia、VERI-CUT、ANSYS等）等都起到非常重要的輔助功能。但因為學生前期對這些軟件重視程度不夠，導致后期完成畢業(yè)設計過程中的工作量非常龐大，繼而出現(xiàn)學生心理上的“心有余而力不足”情形。

（二）從高校層面看待問題

1.高校畢業(yè)設計課程設置問題。

包括畢業(yè)設計安排時間、畢業(yè)設計前期安排工作與選題工作等在內(nèi)的所有環(huán)節(jié)都能體現(xiàn)出其課程設置模式的合理性。不少高校將畢業(yè)時間安排在大四這個學生提前找工作的時間段并不是非常合理，此安排方式對學生完成畢業(yè)設計時干擾性極大。部分高校畢業(yè)設計前期安排并不到位，致使學生對在什么時間段完成什么事情渾然不知。關于選題工作，多數(shù)高校畢業(yè)設計題目過于陳舊，同樣的題目每年重復使用，畢業(yè)設計題庫不能及時得到更新，遠跟不上工廠應用的前沿技術。學生在選題的過程中往往不能掌握選課題的主動權，大多是各個學院隨機將指導教師分配給學生并由教師來分配畢業(yè)設計題目，此類型選題方式一定程度上使學生的興趣愛好與所選畢業(yè)設計題目得不到充分匹配，自然無法有效調(diào)動學生完成畢業(yè)設計的積極性。

2.高校教師問題。

現(xiàn)多數(shù)高校負責指導學生的教師為年青教師，由于教學經(jīng)驗得不到長年的積淀，并缺少一個與教學時間長且經(jīng)驗豐富的教師進行交流經(jīng)驗的機會或沒有經(jīng)過專業(yè)的教學培訓，多數(shù)教師的教學經(jīng)驗只能是紙上談兵。因此，在指導學生畢業(yè)設計時，時常出現(xiàn)學生某個時間段內(nèi)應該完成的任務長時間得不到跟進，答辯過程不能保質(zhì)保量，最終只能流于形式。如此每屆學生反復這樣的過程，畢業(yè)設計進況與答辯結果不能及時得到學?？偨Y與改進，久而久之，自然導致高校培養(yǎng)的學生質(zhì)量每況日下。

3.畢業(yè)設計實踐內(nèi)容安排。

機械專業(yè)本科生步入社會更多的是需要其擁有能夠解決生產(chǎn)實踐中實際問題的能力，學生更應該有熟練的實際操作能力以減少公司培訓的成本。但部分高校為了節(jié)約資金、提高學生的畢業(yè)率等目的，學校里面的實驗儀器長時間得不到更換，加上教學管理上的脫節(jié)與陳舊實驗儀器的不能使用，導致基礎年級安排的實踐課程變?yōu)槔碚摻虒W課程。而畢業(yè)設計課程規(guī)劃里面多半沒有實踐操作或者做出實物的環(huán)節(jié)，此環(huán)節(jié)的缺失必定會造成學生畢業(yè)時的實踐操作能力不足而低于公司引進人才的標準。

二、改進措施的提出

（一）學生層面改進措施

1.心理輔導并及早介入畢業(yè)設計課程。

針對學生在大四階段所出現(xiàn)的這種心理問題學院輔導員應及時作出心理輔導等相關措施為學生提供正確導向，在畢業(yè)設計課程規(guī)劃時間層面可以將畢業(yè)設計時間段其提前至3年級第2學期，及早的介入畢業(yè)設計對學生的幫助較大，可有效緩解四年級學生心理上的壓力，對于機械專業(yè)學生更是如此。

2.加深學生對畢業(yè)設計的認識。

高校開設的課程中，基礎年級的課程安排應開設2至3門類似于課程設計性質(zhì)的課程，使學生提前接觸此性質(zhì)的課程。再者，高年級學生進行答辯時，可以讓低年級學生在現(xiàn)場感受畢業(yè)答辯這種氛圍以使學生對畢業(yè)設計課程有一個更為清晰的認識。

3.提高學生文獻檢索技能。

基礎年級的課程設置中須有1至2門文獻檢索課程，課程設置的場所可以是圖書館，教師可以將檢索電子圖書及文獻的不同方法教給學生，這樣有利于學生在完成畢業(yè)設計的過程中快速查找并利用資源。查找紙質(zhì)圖書也是一樣，查找一些最新文獻資料有利于拓展學生的思路，激發(fā)其創(chuàng)新性。

4.提高學生的軟件操作技能。

對于工科類機械專業(yè)學生來說，一些基本的繪圖軟件、三維仿真軟件、分析軟件操作技能尤為重要。其可以快速高效的幫助學生解決一些簡單繁瑣的問題以節(jié)省大量的計算與分析時間。因此，學校必須開設此類課程并加以重視，基礎軟件操作能力可以形成厚積薄發(fā)的作用。

（二）高校層面改進措施

1.及時更新題庫并合理分配任務。

高校的畢業(yè)設計題庫須及時更新，多數(shù)高校畢業(yè)設計題目跟不上企業(yè)實際應用實例，有些題目嚴重時五六屆學生都在使用，導致有些學生直接就能從網(wǎng)上找到資源并原封不動地下載，即使是這樣，學生也可以輕松通過畢業(yè)答辯。如畢業(yè)設計題目任務量過于龐大，導致學生不能較好的完成任務，如任務量過小，學生輕松就能完成而達不到畢業(yè)設計初始的目的。因此須合理分配畢業(yè)設計題目，如任務量大，合理分解設計內(nèi)容并規(guī)定好各個學生所做內(nèi)容不相重復，這樣可以更好地鍛煉學生的團隊協(xié)作能力。

2.實踐經(jīng)驗教師之間交流

以學院為單位組織有實踐經(jīng)驗的教師與年青教師之間互相交流，將好的教學案例與想法提出來與大家分享并交流以促進教學質(zhì)量的提高。

3.加大投資成本及時更換實驗儀器。

一個實驗儀器俱全且完好的實驗場所更有利于教師將實踐技能教給學生，能夠有效提高學生的實踐技能。若單純依靠以上方法還遠遠不夠，學生是否能夠接觸到公司里面前沿的技術難題可以通過校企合作這一途徑達成，而且此方法能夠有效提高學校的整體教學質(zhì)量。

三、典型教學案例的提出及實際效果

機械臂設計論文范文第3篇

1.說明

畢業(yè)設計是學生即將完成學業(yè)的最后一個重要環(huán)節(jié)，它既是對學校所學知識的全面總結和綜合應用，又為今后走向社會的實際操作應用鑄就了一個良好的開端。畢業(yè)設計是作者對所學知識理論的檢驗與總結，能夠培養(yǎng)和提高設計者獨立分析問題和解決問題的能力，使學生學習并掌握科學研究、工程設計和撰寫技術報告的基本方法。畢業(yè)設計主要涉及科研、技術應用、工藝方案設計、設備的革新、改造等方面，強調(diào)設計的獨創(chuàng)性和實用性。要求具備清晰的設計思路，具體的設計方案和步驟，準確的設計參數(shù)和計算分析，同時畢業(yè)設計也要求邏輯性強，條理清楚，語言精練，充分體現(xiàn)設計者對知識掌握和運用的熟練程度，使設計方案能夠推廣應用，而不是重復、抄襲前人的工作。

2.畢業(yè)設計報告（論文）格式與要求

2.1 字數(shù)要求：論文主體部分5000~8000字。

2.2畢業(yè)設計報告（論文）格式

2.2.1 紙張與頁面設置：

(1)A4、縱向、單面打印。

(2)頁邊距：上2.8cm、下2.2cm、內(nèi)側3cm、外側2cm。

2.2.2 頁眉：

(1)字體：中文-小五號宋體。

(2)內(nèi)容：XX職業(yè)技術學院專業(yè)畢業(yè)設計

2.2.3 頁腳：

(1)字體：中文-小五號宋體；

(2)內(nèi)容：頁碼

2.2.4 題目、作者、單位、摘要、關鍵詞

(1)論文標題：用二號字、宋體、居中。

(2)“摘要”二個字：五號字、仿宋體、加粗、左、右縮進各lcm；“摘要”兩字與單位名稱間空五號一行。摘要內(nèi)容采用仿宋體小五號字。

(3)“關鍵詞”三個字：五號字、仿宋體、加粗。每個關鍵詞之間用“；”分隔。

2.2.5 標題

(2)標題2：中文4號黑體、左對齊；“1.1”、“1.2”、“1.3”…等等表示序號。參考位置樣式：

2.2.6 正文

(1)四號字、宋體；每段的首行縮進為兩個漢字；兩端對齊。

2.2.7 圖表

(1)圖表題黑體、小五號字；曲線圖、示意圖和照片、表格，應盡量緊縮，置于文章中適當位置；圖表中文字小五號字，參數(shù)采用國標規(guī)定符號。(3)圖、表和正文之間空一行(前后與正文間各0.5行)。

2.2.8 參考文獻

(1)“參考文獻”四字，四號黑體。(3)參考文獻五號字、宋體、兩端對齊，第二行縮進一個漢字。

(4) 參考文獻格式為：

著作格式: [序號]作者或譯者.書名.出版地.出版社.出版時間

期刊格式: [序號]作者或譯者.文章題目.期刊名.年份.卷號(期數(shù)).頁碼

學位論文：[序號]作者·題名[學位論文]（英文用[Dissertation]）·保存地點·

保存單位·年份

技術標準: [序號]起草責任者.標準代號.標準順序號--年.標準名稱.出版地.出版者.出版年份

2.2.9 附錄

機械臂設計論文范文第4篇

填表日期：2021年 3 月 8 日

年級專業(yè)：17 機制一班

學生姓名：單國

學號：1710818113

指導教師：袁絡

畢業(yè)設計（論文）題目：機械式波浪能發(fā)電裝置

研究目標與內(nèi)容（包括基本內(nèi)容、方案論證、設計思路等）

本課題來源于教師自主命題，把具有破壞性海浪轉(zhuǎn)化為有用的能源具有非常重要的意義。傳統(tǒng)的波浪能發(fā)電裝置體積大，發(fā)電量較大，但價格昂貴，工作環(huán)境惡劣，維修成本高。波浪能已經(jīng)成為一種非常有前景的可再生能源。針對上述問題，本課題需要設計一種新的小功率的擺式波浪能發(fā)電裝置，通過某種傳動機構實現(xiàn)波浪能從往復運動到單向旋轉(zhuǎn)運動的傳遞來驅(qū)動發(fā)電機發(fā)電的方式，為航標燈和其他海上設施供電。

具體的工作有：(1)波浪能發(fā)電裝置的總體方案設計，選用擺式機構作為能量捕獲

機構。(2) 采用齒輪棘輪等傳動零件的機械式波浪能收集裝置的結構設計。運用

SolidWorks 和 AutoCAD 軟件繪制裝置的零件圖和裝配圖,建立三維數(shù)字化模型,結合

ANSYS 軟件對裝置的主要受力零部件進行了有限元強度分析。

畢業(yè)論文

（設計） 工 作 安 排 計劃

2021 年 1 月 15 日前完成文獻檢閱、市場調(diào)研，了解國內(nèi)外發(fā)展和技術現(xiàn)狀，提出初步總體技術方案，討論并確定技術路線；

2021 年 3 月 10 日前完成開題報告、文獻綜述的撰寫以及外文翻譯；

2021 年 4 月 30 日前完成結構裝配圖，相關零部件圖的設計與繪制以及相關的畢業(yè)設計論文的撰寫；

2021 年 3 月 1 日至 2020 年 4 月 30 日完成畢業(yè)實習及畢業(yè)實習報告的撰寫；

2021 年 5 月 4 日前完成畢業(yè)設計（論文）檢測。

學生簽字：指導教師簽字：

2021年 3 月 8 日2021 年 3 月 9 日

學院審核意見

機械臂設計論文范文第5篇

關鍵詞：欠驅(qū)動；機械系統(tǒng)；運動控制

欠驅(qū)動機械系統(tǒng)（英文全稱：underactuated mechanical systems）主要研究的是處于非完整多體系動力學控制問題。在動力學研究領域中，非完整系統(tǒng)作為速度約束系統(tǒng)，是不可積的，而欠驅(qū)動飛完整系統(tǒng)則是廣義的非完整系統(tǒng)，廣義坐標的維數(shù)超過了控制輸入維數(shù)的數(shù)量。欠驅(qū)動機械系統(tǒng)具有完全驅(qū)動機械系統(tǒng)所不具備的優(yōu)勢，主要體現(xiàn)在控制輸入數(shù)比系統(tǒng)狀態(tài)變量的個數(shù)要低，但是會由于驅(qū)動的減少而降低系統(tǒng)的總質(zhì)量和能源消耗，同時還能夠完成完全驅(qū)動的各項任務。

一、欠驅(qū)動機械系統(tǒng)的動力學模型

本論文采用拉格朗日動力學研究方法，建立陀螺擺動力學模型。

（一）陀螺擺動力學模型

陀螺擺動力學模型主要分為兩個部分，即機械臂和電機驅(qū)動下的圓盤。陀螺擺系統(tǒng)結構見圖1。

采用這種控制設計，可以使模糊搖起控制器在短時間內(nèi)達到控制目標。當系統(tǒng)處于搖起的平衡區(qū)域內(nèi)的時候，能量持續(xù)增長，并滿足了大于零的需求。但是，由于結構設計簡單，當?shù)谝粭U搖起的時候，處于豎直位置，第二桿如果出現(xiàn)不同的狀態(tài)，就會導致切換的轉(zhuǎn)矩擴大，從而導致擺動角度快速變化，不夠穩(wěn)定。

結語：

綜上所述，欠驅(qū)動系統(tǒng)的研究中，主要研究陀螺擺系統(tǒng)和機械臂Pendubot系統(tǒng)的平衡控制。但是，由于兩種設計結構都具有非線性特征，因此導致控制適應性較差，無法到達理想的控制效果。本論文通過建立陀螺擺和Pendubol系統(tǒng)的動力學模型，基于能量模糊控制，建立Pendubot系統(tǒng)搖起控制方法，并設計LQR方法的控制策略，實現(xiàn)了搖起與平衡感控制的平穩(wěn)過渡。

參考文獻：

[1]張文增，陳強，孫振國，徐磊.高欠驅(qū)動的擬人機器人多指手[J].清華大學學報（自然科學版），2004.44（05）.

[2]賴旭芝，吳敏，余錦華. 欠驅(qū)動兩桿機器人的統(tǒng)一控制策略和全局穩(wěn)定性分析[J].自動化學報，2008.34（01）.